机器人坐标系是什么意思

机器人坐标系是定义机器人运动和位置参考的数学框架。工业机器人常见坐标系有世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。世界坐标系是全局参考点，基坐标系固定在机器人底座上，工具坐标系定义在机器人末端执行器，工件坐标系则针对加工对象。这些坐标系通过齐次变换矩阵相互转换，确保机器人能精确到达目标位置。机器人控制系统实时计算这些坐标系间的变换关系，实现多轴协调运动。

机器人坐标系决定了编程和操作方式。关节坐标系控制各轴单独运动，直角坐标系实现空间直线移动，圆柱坐标系适用于圆形轨迹加工。在实际应用中，焊接机器人常使用工具坐标系保证焊枪姿态，喷涂机器人依赖工件坐标系确保均匀覆盖。不同坐标系间的切换让机器人能适应各种复杂任务，汽车装配线上机器人经常在多个坐标系间无缝切换，完成抓取、定位、安装等多工序操作。