川崎机器人手动移动的三种坐标系是什么

川崎机器人手动移动使用三种坐标系：关节坐标系、世界坐标系和工具坐标系。关节坐标系控制每个轴独立转动，适合调整机器人姿态。世界坐标系基于固定参考点，X轴前后，Y轴左右，Z轴上下，适合整体位置调整。工具坐标系以工具中心点为原点，X轴方向由工具定义，适合精确操作焊接或装配任务。

第三种坐标系是用户自定义坐标系，允许根据工作环境设定参考平面。操作员可设置3-9个点定义这个平面，适合倾斜表面作业。实际应用中，汽车装配线常使用此坐标系调整机器人角度，确保螺丝精确拧入。这三种坐标系配合使用，能完成复杂空间内的精确定位和操作任务。