什么叫机构的自由度

机构的自由度是指机构具有的独立运动参数数量。一个平面连杆机构的自由度计算公式为F=3(n-1)-2PL-PH，其中n是构件数量，PL是低副数量，PH是高副数量。例如，四杆机构有4个构件和4个低副，自由度为1，只需一个输入运动就能确定所有构件位置。六杆机构自由度可能为1或3，取决于具体连接方式。

自由度决定了机构运动的确定性。自由度为1的机构如凸轮-从动件机构，输入轴转动一圈，从动件完成一次往复运动。自由度为2的机构如五杆并联机构，需要两个独立输入才能获得确定运动。自由度为0的机构形成静定结构，无法运动；自由度大于所需数量的机构则会产生多余运动，需要额外约束。