多旋翼无人机的飞行姿态控制是什么

多旋翼无人机的飞行姿态控制是通过调整各旋翼转速实现的。俯仰动作由前后两侧电机转速差异产生，前侧转速增加使机头下压，后侧转速增加则使机头上仰。滚转控制依靠左右两侧电机转速差，左侧加速导致无人机向右倾斜，右侧加速则向左倾斜。偏航运动通过改变对角线电机转速差实现，顺时针电机加速与逆时针电机减速产生顺时针偏航，反之亦然。这种控制方式让无人机能在三维空间中精确调整飞行方向。

姿态控制系统包含陀螺仪、加速度计和磁力计等多种传感器。陀螺仪测量角速度变化，加速度计检测重力方向，磁力计确定绝对朝向。这些数据输入飞行控制器后，通过PID算法实时计算调整量。现代无人机每秒可执行数百次姿态调整，确保飞行稳定。GPS辅助位置控制时，系统会持续比较实际位置与目标位置差异，自动调整俯仰和滚转角度以修正航线偏差，实现精准飞行。