机器人重复精度测试方法

机器人重复精度测试需要专业设备支持。测试时使用激光跟踪仪测量机器人末端执行器在相同程序下的位置偏差。实际测试中，机器人执行100次循环动作，记录每次到达目标点的坐标数据。测试环境温度控制在20±2℃，湿度保持在40%-60%。测试前机器人需预热30分钟，确保各关节达到稳定工作状态。数据采集频率设置为100Hz，保证测量精度达到±0.01mm。测试平台采用花岗岩材质，减少振动干扰。

测试结果分析采用统计方法处理。计算标准偏差值评估机器人重复定位能力，理想情况下偏差应小于0.05mm。测试分三个方向进行：X轴、Y轴和Z轴，分别记录各方向数据。测试程序包含直线运动和圆弧运动两种典型轨迹。测试工具还包括六维力传感器，监测执行力变化。测试报告需包含最大偏差值、最小偏差值和平均偏差值三个关键指标。测试周期为24小时，验证机器人长时间工作稳定性。