齿轮什么时候出现的最早

齿轮系统最早可追溯至公元前300多年的古希腊，阿基米德著作中描述了简单齿轮原理。中国东汉时期(25-220年)的指南车已使用齿轮组实现方向指示。古罗马水车和磨坊应用齿轮技术提升效率，公元1世纪亚历山大港的工程师设计了齿轮传动装置。这些早期齿轮由木材或青铜制成，齿形简单但功能明确。

工业革命时期(1760-1840年)齿轮技术迎来飞跃。1760年英国制造出第一台精密铸铁齿轮，1800年渐开线齿形专利提高了传动效率。1830年代钟表业发展催生了微型齿轮制造。20世纪初汽车工业推动齿轮标准化，1920年代出现斜齿轮和锥齿轮。计算机辅助设计让现代齿轮精度达到微米级，太空探索中齿轮能在极端环境下可靠工作。