相机内参矩阵是什么

相机内参矩阵是相机内部的固有参数集合，包含焦距、主点坐标和畸变系数等元素。这个3×3或4×3的数学模型记录了相机镜头与传感器之间的物理关系。焦距数值决定了视角大小，主点坐标表示光轴与传感器平面的交点位置，畸变系数则校正镜头产生的桶形或枕形变形。这些参数通过标定过程获得，直接影响图像质量和三维重建精度。内参矩阵是计算机视觉中的基础工具，广泛应用于机器人导航、增强现实和工业检测等领域。

相机内参矩阵将三维世界投影到二维图像平面，实现坐标转换。矩阵中的元素组合使用，能精确计算物体在空间中的实际位置。实际应用中，内参矩阵配合外参矩阵，可完成相机姿态估计和场景重建。自动驾驶系统依靠内参矩阵识别交通标志，医疗影像设备利用它进行精确测量。内参矩阵的准确性直接影响后续算法效果，因此标定过程需要严格控制环境条件和测量精度。