什么是机器人坐标系

机器人坐标系是定义机器人运动和位置的参考框架，包含基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。基坐标系固定在机器人底座，所有运动都以此为基准。工具坐标系位于机器人末端执行器，定义工具中心点位置。工件坐标系安装在作业对象上，帮助机器人精确定位。工业机器人有6个自由度，每个关节角度都通过坐标系计算得出。坐标系转换确保机器人能准确到达指定位置，完成焊接、装配等任务。

机器人坐标系实现精确定位与运动控制，通过数学模型将三维空间位置转换为关节角度。运动规划算法利用坐标系生成最优路径，避免碰撞。视觉系统集成后，坐标系帮助识别物体位置并调整抓取姿态。协作机器人使用实时坐标系更新，确保与人共享空间时的安全。坐标系校准是机器人维护的关键步骤，偏差超过0.1毫米就需要重新标定，保证加工精度达到微米级。