什么是工业机器人坐标系的概念

工业机器人坐标系是定义机器人运动和位置参考的数学框架。世界坐标系固定在环境中，机器人坐标系位于机器人基座，工具坐标系定义末端执行器位置，工件坐标系固定在工作对象上。这些坐标系通过转换矩阵相互关联，确保机器人能精确到达目标点。ABB IRB 6700机器人使用6轴坐标系，Fanuc机器人采用右手笛卡尔坐标系，KUKA机器人支持自定义坐标系定义。坐标系校准对精度至关重要，误差超过0.1毫米会影响装配质量。

坐标系选择直接影响编程效率和路径规划。直角坐标系适合直线运动，圆柱坐标系简化圆周轨迹编程，球坐标系优化空间曲面加工。汽车焊接生产线常使用工件坐标系统一多个机器人动作，电子装配线依赖工具坐标系实现精密取放。工业机器人能同时处理7个坐标系数据，现代控制系统支持实时坐标系切换。坐标系管理软件如RobotStudio能模拟不同坐标系下的运动轨迹，提前避免碰撞风险。