机器人坐标系的基准是什么

机器人坐标系的基准是固定的参考点，通常位于机器人基座中心。这个原点定义了所有运动的基础，X轴向前延伸，Y轴水平向右，Z轴垂直向上。工业机器人如ABB的IRB 1200、发那科的LR Mate 200iD都采用这种标准坐标系。工作空间内的所有位置都通过这三个轴的数值来精确定位，确保重复精度达到±0.02毫米。

实际应用中，坐标系可通过工具中心点(TCP)调整，使末端执行器位置更精确。焊接机器人焊枪中心点、喷涂机器人喷嘴位置都可设为新的基准。医疗手术机器人如达芬奇系统采用更复杂的坐标系，结合患者解剖结构进行校准。坐标系转换让机器人能在不同工作环境中保持精确操作，汽车装配线上同时运行数十台机器人时，每台都依靠独立坐标系协同工作。