工业机器人圆柱坐标系的建立

工业机器人圆柱坐标系以垂直轴为中心，通过半径、高度和旋转角度确定位置。建立时需选择合适基点，测量工作半径范围，设定高度限制。常见应用场景包括焊接工作站，机器人臂长1.2米，工作半径可达0.8米，高度调节范围0.5米到2米。装配线上，机器人可围绕中心柱旋转270度，精确抓取传送带上的零件，定位精度达到±0.1毫米。

坐标系建立需考虑工作空间边界，避免机械干涉。码垛机器人圆柱坐标系高度设定为3米，旋转角度360度无限制，半径覆盖1.5米。喷涂作业中，机器人沿圆柱路径运动，距离工件表面保持0.3米恒定距离，确保涂层均匀。坐标系校准使用激光跟踪仪，测量点数不少于6个，确保空间定位误差不超过0.05毫米。