机器人末端执行器的组成

机器人末端执行器由夹持器、传感器和驱动系统三部分组成。夹持器负责抓取物体，常见类型有气动夹爪、电磁吸盘和机械手指。传感器提供位置、力度和视觉反馈，确保精确操作。驱动系统包括电机、液压缸和气动装置，提供动力控制。现代执行器集成多种功能，如焊接工具、喷枪或测量探头，适应不同工业场景。

末端执行器还包含控制单元和连接接口。控制单元处理传感器数据并协调动作，通常采用微控制器或PLC。连接接口确保执行器与机器人手臂稳固连接，支持快速更换。设计时需考虑负载能力、工作范围和环境适应性。医疗领域使用的微型执行器精度达0.01毫米，而重型工业执行器可搬运50公斤以上物体。