foc控制到底是控制速度还是位置

FOC控制本质上同时控制速度和位置，但核心目标是控制电流。FOC通过精确控制电机三相电流的幅值和相位，产生所需的转矩，从而间接控制电机的转速和位置。实际应用中，FOC算法会将位置传感器检测到的转子位置信息转换为电流参考值，通过PWM调制控制逆变器输出，实现精确的转矩控制。电机驱动系统、工业机器人、电动汽车等设备都依赖这种控制方式实现高效运行。

从控制理论角度看，FOC属于多变量解耦控制，将交流电机控制转化为直流电机控制。FOC算法包含 Clarke 变换和 Park 变换，将三相静止坐标系转换为两相旋转坐标系，实现转矩和励磁电流的解耦控制。系统通过位置环、速度环和电流环三闭环结构，确保电机在不同负载条件下保持稳定运行。无人机电机、精密机床、电梯曳引机等高精度控制场景广泛应用FOC技术。