铰链四杆机构可分为哪几种形式

铰链四杆机构有三种基本形式：双曲柄机构、双摇杆机构和曲柄摇杆机构。双曲柄机构中，两个连架杆都能做整周转动，如公共汽车门的启闭装置。双摇杆机构中，两个连架杆都只能在一定角度内摆动，如飞机起落架的收放机构。曲柄摇杆机构则是一个连架杆做整周转动，另一个做往复摆动，广泛应用于缝纫机踏板机构中。

从运动特性看，铰链四杆机构还可分为急回机构、死点机构和等速比机构。急回机构工作行程和返回行程速度不同，牛头刨床的主传动就是典型例子。死点机构在特定位置会失去传动能力，家用缝纫机踏板机构就存在死点位置。等速比机构能保持输入输出速度恒定比例，汽车雨刮器传动系统采用这种设计确保刮水速度均匀。