制导鱼雷什么时候有的

制导鱼雷最早出现在20世纪40年代，二战期间德国研发了G7e型鱼雷，采用声自导技术，能自动追踪目标。战后50年代，美国MK44鱼雷投入使用，具备主动和被动声导功能。60年代苏联推出SET-65鱼雷，使用声自导系统。70年代英国"虎鱼"鱼雷服役，采用线导加主被动声导。80年代美国Mk48鱼雷服役，具备先进声导和线导能力。这些鱼雷通过声波探测和追踪目标，大幅提高了命中率。

现代制导鱼雷技术持续进步，90年代俄罗斯"TEST-71"鱼雷采用主被动声导加线导。2000年后，挪威"MS4000"鱼雷具备先进声导和光纤线导。2010年意大利"Black Shark"鱼雷配备主被动声导和光纤线导。2020年韩国"Blue Shark"鱼雷服役，采用先进声导和线导系统。这些鱼雷通过计算机处理声波信号，精确计算目标位置，实现高效打击，成为现代海战的重要武器。