稳态误差由什么决定

稳态误差主要由控制系统中的增益大小决定。增益越高，系统对误差的响应越强，稳态误差越小。积分环节的存在也会显著影响稳态误差，包含积分控制的系统理论上可以消除阶跃输入的稳态误差。系统类型同样重要，0型系统对阶跃输入有稳态误差，1型系统对阶跃输入无误差但对斜坡输入有误差，2型系统对斜坡输入也无误差。干扰大小和系统参数变化也会改变稳态误差值。

稳态误差还受参考输入信号类型影响。阶跃信号产生位置误差，斜坡信号产生速度误差，加速度信号产生加速度误差。系统动态特性如阻尼比和自然频率也会间接影响稳态误差。传感器精度和执行器性能限制了系统最小可达误差。负载变化和环境干扰同样会增加实际稳态误差。系统设计时需权衡稳定性和精度，提高增益可能降低稳态误差但会降低系统稳定性。