机器人运动控制算法一般选哪个模块

机器人运动控制算法中，PID控制器是最常用模块。这个简单有效的算法通过比例、积分、微分三个环节调整输出，控制机器人精确运动。工业机械臂广泛采用PID控制，实现位置、速度和加速度的精确调节。PID算法计算量小，响应速度快，适合大多数实时控制场景。算法参数调整灵活，能适应不同负载和环境变化，是机器人控制的基础选择。

现代机器人运动控制也越来越多采用模型预测控制(MPC)。MPC能处理多变量、多约束问题，预测未来状态并优化控制序列。自动驾驶机器人使用MPC规划轨迹，避开障碍物同时保证乘坐舒适度。MPC算法考虑系统动态模型和实时环境信息，实现更智能的运动决策。随着计算能力提升，MPC在高端机器人中的应用越来越广泛，控制精度和适应性明显优于传统方法。