伺服的惯量是什么

伺服的惯量指的是电机转子及其连接负载的转动惯量，表示物体抵抗角加速度变化的物理量。惯量数值越大，系统启动和停止时需要的扭矩越大，响应速度越慢。小型机器人关节惯量一般在0.001-0.1kg·m²之间，大型机床主轴可达5-10kg·m²。匹配电机惯量与负载惯量比为1:3至1:10时，系统控制性能最佳。惯量不匹配会导致振动、过冲或响应迟缓，直接影响定位精度和加工质量。

伺服惯量直接影响系统能耗和温升特性。高惯量系统加速时需更大电流，电机温度上升更快，长期运行可能缩短使用寿命。工业自动化中，传送带系统惯量通常为0.5-2kg·m²，而精密检测设备需控制在0.01kg·m²以下。现代伺服系统通过参数自动识别功能，能适应不同惯量负载，但最佳控制效果仍需人工调整增益参数。惯量匹配合理的设备能耗可降低15-20%，同时延长维护周期。