工具坐标系是什么

工具坐标系是工业机器人系统中定义工具位置和方向的参考框架。这个坐标系固定在机器人末端执行器上，原点通常位于工具的中心点。工具坐标系让操作者能精确控制工具在空间中的位置，如焊接电极的尖端或抓手的中心点。设置工具坐标系需要测量工具的实际尺寸，确保机器人能准确到达指定位置。不同应用场景需要不同的工具坐标系设置，喷涂、装配、切割等工艺都有各自的坐标系要求。

工具坐标系与机器人基坐标系和工件坐标系共同构成机器人系统的完整定位体系。基坐标系固定在机器人底座上，工件坐标系定义工作对象的位置，而工具坐标系则确定工具相对于机器人的姿态。实际生产中，正确设置这三个坐标系能显著提高加工精度。汽车制造工厂里，机器人焊接工作站需要精确的工具坐标系来保证焊点位置准确；电子装配线上，贴片机的工具坐标系决定了元件放置的精确度。