计算机构自由度的公式是什么

计算机构自由度的公式是F=3(n-1)-2PL-PH。这个公式中，F代表机构自由度，n表示活动构件数量，PL是低副数量，PH是高副数量。平面机构中，每个活动构件有3个自由度，低副限制2个自由度，高副限制1个自由度。一个四杆机构有4个构件，4个低副，代入公式得到F=3(4-1)-2×4-0=1，说明该机构有1个自由度。一个凸轮机构有3个构件，2个低副，1个高副，计算得F=3(3-1)-2×2-1=1，表明该机构也是1个自由度。

空间机构自由度计算公式为F=6(n-1)-5PL-4PH-3P2-2P1-P0。公式中P2、P1、P0分别代表不同类型的约束副。一个六自由度工业机器人有7个构件，6个转动副，代入公式得F=6(7-1)-5×6=6，正好匹配其6个自由度。一个球面机构有4个构件，3个转动副，计算得F=6(4-1)-5×3=3，说明该机构有3个自由度。